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メリット

デメリット

・機能が複数ある場合でも、CPUの処理時間や計算能力の分配が容易である。

・各処理に優先順位を持たせることが容易である。

・各タスクが独立しているので、ソフトウェアの規模が大きくなったときでもシンプルなプログラム構成を維持できる。結果開発性や保守性が向上しソフトウェアの規模の拡大に対応しやすくなる。

・要求される処理が多い場合でもリアルタイム処理が容易である。

・RTOS自体に必要となる処理時間分システムのパフォーマンスが下がる。

・RTOS自体のコード分ROMの消費量が増える。

・RTOS自身が使用する分とタスクの状態保存のためのRAMの消費量が増える。また必要なRAM容量の見積もりが必ずしも容易ではない。

・RTOSの使用方法を習得するための時間コスト・費用コストが必要になる。

武井正彦他；『図解μＩＴＲＯＮによる組込みシステム入門』，森北出版株式会社，2008年1月．

FreeRTOSではなくμＩＴＲＯＮの解説書です。ですが、RTOSとは何か、RTOSで何ができるのかということが詳しく描いてあるため、とっかかりの書籍として好適です。

高田広章他；『リアルタイムＯＳと組み込み技術の基礎』，ＣＱ出版社，2003年7月．

『図解μＩＴＲＯＮによる組込みシステム入門』の次はこれを読むとよいでしょう。ちょっと難しくなりますが、RTOS技術を概観することができます。

藤倉俊幸；『リアルタイム／マルチタスクシステムの徹底研究』，ＣＱ出版社，2003年1月．

大分とレベルが上がりますが、RTOSの内部的な仕組みに興味がある方は、これを読むと理解が進みます。

Richard Barry；『Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide』，Real Time Engineers Ltd，2009年．

FreeRTOSのサイトから購入できるe-bookです。FreeRTOSの使い方がステップバイステップで習得できるようになっています。