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STM32上で仮想COMポートを動作させれば、STM32マイコンボードとPCを普通のUSBケーブルで接続するだけでシリアル通信が可能です。特別なハードウェアは必要ありません。ただ、マイコンがリセットされる度にターミナルを再接続しないといけないので結構面倒です。開発をテンポよく進めたいのであれば、RS-232CレベルかTTLレベルのシリアルポートを増設することをお勧めします。
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