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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 3. タスク管理: 3.6. タスクの実行頻度:

3.6.2. vTaskDelay関数

　一定時間タスクの実行を中断させるために使用するのがvTaskDelay関数です。Running状態のタスク中でvTaskDelay関数が実行されると、そのタスクは、指定された待ち時間の間、Blocked状態になります。Blocked状態になっている間は、そのタスクは実行されません。結果、より優先度が低いタスクが実行されることになります。Blocked状態のタスクと同じ優先度のタスクがある場合には、実行の順番が回ってきた場合でも、Blocked状態のタスクは飛ばされ、同じ優先度の他のタスクが実行されます。

図 3?2 Ready状態とRunning状態の遷移

　サンプルプログラムの実行結果は以下のようになります。

　“abc”を出力するためのTaskaは”ABC”を出力するためのTaskAより優先度が低いのですが、”abc”は所々でしか表示されていません。これはvTaskDelay関数を使用してTaskaをBlocked状態にしているからです。

　待ち時間で指定するTickとは、FreeRTOSConfig.h内のconfigTICK_RATE_HZで指定した周波数で発生するコンテキストスイッチのタイミング・期間のことです。configTICK_RATE_HZが1000のときは、コンテキストスイッチは1ms毎に発生するのでTickは1msということになります。このとき、xTicksToDelayに500を指定すると、500msの間タスクはBlocked状態になります。configTICK_RATE_HZが2500のときは、Tickは0.4msになり、xTicksToDelayに500を指定すると、200msの間タスクはBlocked状態になります。

　サンプルプログラムでは以下のようにしてxTicksToDelayに10を指定しています。configTICK_RATE_HZが1000なので、Taskaは毎回10ms待ちます。Taskaより優先度の高いタスクは登録されていませんから、Taskaはおよそ10ms毎に実行されることになります。

　サンプルプログラムの実行結果では、”abc”の間では”ABC”が113文字表示されており、USARTの送信速度からすると、だいたい計算が合います(115200bps/10bit×(10ms/1000ms)=115.2文字)。

　先ほど「Taskaはおよそ10ms毎に実行される」と書きました。xTicksToDelay関数を使って10ms待った場合、待ち時間は10msになりますが、実行周期は10msになるとは限りません。Taskaの場合、xTicksToDelay関数を実行する前にcprintf関数を実行しているので、Taskaの1サイクル分の合計実行時間は10ms+cprintf関数の実行時間となります。つまりTaskaの実行周期は、10msよりも若干長くなるということになります。

　実行周期を正確に10msやその他の指定した時間にしたいというときには、後述のvTaskDelayUntil関数を使用します。

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