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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 3. タスク管理: 3.6. タスクの実行頻度:

3.6.4. portTICK_RATE_MS

　vTaskDelay関数は待ち時間の指定の単位がTickです。動作周波数がきりのよい数字であればよいのですが、中途半端な数の場合には、待ち時間を指定するときにその都度計算しないといけず面倒です。そこでFreeRTOSにはportTICK_RATE_MSという定数が用意されています。これは「1Tickが何msか」を表しているものです。そこで以下のように待ち時間を指定する際にportTICK_RATE_MSで割るようにしておくと、指定するms単位で記載すればよいことになります。

　サンプルプログラムの実行結果は以下の通りです。待ち時間が5msになっていれば正解な訳ですが、”ABC”の文字数は55文字程度ですからこれも計算が合っています。

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