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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 4. キュー:

4.3. キューへの追加(前への追加)

サンプルプログラム

freertos_queue_to_front

　キューは先入れ先出し式のデータ構造なので、データを追加するのは後ろから、データを取り出すのは前からです。もっともFreeRTOSのキューはデータをキューの前に追加することもできます。これにより、キューからデータを受信するタスクに対して、既にキューに入っているデータを追い越して、一定のデータを優先して受け取らせるということができます。

　キューの前にデータを送信するにはxQueueSendToFront関数を指定します。

関数名

xQueueSendToFront関数

関数プロトタイプ

portBASE_TYPE xQueueSendToFront

? (

??? xQueueHandle xQueue,

??? const void * pvItemToQueue,

??? portTickType xTicksToWait

? );

動作

キューの先頭にデータを送信します。

引数

xQueue

データの送信先となるキューのハンドラを指定します。

pvItemToQueue

キューに送信するデータをポインタで指定します。

xTicksToWait

送信先のキューがいっぱいである場合の最大待ち時間を指定します。

戻り値

送信結果

pdPASS

送信成功

errQUEUE_FULL

キューがいっぱいであり、最大待ち時間を経過してもキューに送信できなかった

　関数の使用方法自体はxQueueSendToBack関数と同じです。このサンプルプログラムでは、freertos_queue_to_back_pollingと同じ処理の流れで、キューからの受信用関数だけをxQueueSendToFront関数に変更しています。「send data to front」と入力したのですが、データがキューの前に、前にと追加されるので、入力されたデータが1秒毎に順番が逆になっています。

dnesatadnorf ot t

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