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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット:

9.5. 動作方法

　マウスとコントローラの両方の電源を投入すると、自動的に接続が確立されます。マウスはフルカラーLEDがゆっくりと点滅すれば接続確立、コントローラは緑のLEDが常時点灯すれば接続確立です。

　コントローラのCボタンとDボタンで、

の各モードを切り替えることができます。各モードは括弧内に記載したステートマシンの各状態に対応しています。

　マウスは安全のため、初期状態ではコントローラの操作も受け付けず、自律動作もしないようになっています(ステートマシンのState_Initial)。GPIOY_3に接続されている方のスイッチを押すと他律制御モード(ステートマシンのState_Hetro)になります。あとはこのスイッチを押す度に自律制御モード(ステートマシンのState_Auto)と他律制御モードとで交互に変化します。

　マウスはセンサの検出値を常にコントローラに送信し続けており、液晶に表示されます。前方の障害物との距離が近くなると、コントローラの振動モータが振動して、危険を知らせます。

　自律動作モードの各パラメータの調整をしている時間がありませんでしたのでおかしな動きになっています。ただこれはこれでおもしろいと思いましたのでそのままにしておきました。

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