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　次に、RTOSにタスクを登録して、RTOSのカーネルを起動する処理を行います。RTOSでは、タスクは単純な関数として作成しておきます。カーネルというのは、OSの中心部分となる、タスクのスケジューリングやメモリ管理等を行うプログラム群のことです。

　RTOSにタスクを登録するには、xTaskCreate関数を使用します。

関数名	xTaskCreate関数
関数プロトタイプ	portBASE_TYPE xTaskCreate( ????????????????????????????? pdTASK_CODE pvTaskCode, ????????????????????????????? const portCHAR * const pcName, ????????????????????????????? unsigned portSHORT usStackDepth, ????????????????????????????? void pvParameters, ????????????????????????????? unsigned portBASE_TYPE uxPriority, ????????????????????????????? xTaskHandle pvCreatedTask ????????????????????????? )
動作	カーネルにタスクを登録します
引数	pvTaskCode	登録するタスクの関数名。関数名のポインタを渡しますので、関数名を直接指定します。
	pcName	デバッグの際に使用するタスクの名称。
	usStackDepth	スタックの大きさ。
	pvParameters	タスク起動時にタスクに渡される引数。
	uxPriority	優先度。
	pvCreatedTask	タスクハンドラ
戻り値	タスク登録に成功した場合にはpdTRUEが返されます。その他の値が帰ってきた場合には登録に失敗しています。

　いきなりたくさんの引数があって面食らいますが、ここではpvTaskCodeにタスクの関数名を登録するということだけ押さえておいてください。

　サンプルプログラムでは以下のようにして、prvTaskA関数とprvTaskB関数をカーネルにタスクとして、同じ優先度で、登録しています。ここではカーネルに対して今後カーネルが起動したときに動作させるタスクを知らせているだけで、この時点でタスクが動作を始めるわけではありません。

xTaskCreate(prvTaskA, (signed portCHAR *)"TaskA", 192, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(prvTaskB, (signed portCHAR *)"TaskB", 192, NULL, 1, NULL);

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