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　State_Auto関数(state.c)が自律制御のプログラムです。ステートマシンではありませんが、Auto_Status_Type列挙型のうちのいずれかの状態を持っています。

typedef enum {

? AUTO_CLEAR = 0,

? AUTO_NEAR = 1,

? AUTO_R_CLOSE = 2,

? AUTO_L_CLOSE = 3,

? AUTO_F_CLOSE = 4,

? AUTO_RL_CLOSE = 5,

? AUTO_RLF_CLOSE = 6

} Auto_Status_Type;

　PSDセンサと超音波センサから得られる検出値に応じて状態を切り替え、状態に応じたモータ動作を行わせています。

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