9.1.5.2. 他律制御

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9.1.5.2. 他律制御

 State_Hetro関数(state.c)が他律制御のプログラムです。

 コントローラからのコマンド(左右のモータの速度)USARTで受信し、キューを介して受け取っています。また随時各センサの検出値をコントローラ側に送信しています。


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