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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット:

9.3. タスクの構成

　マウス側と同様、ステートマシンを使用し、状態を表すタスクが、各周辺回路と通信するという形をとります。ステートマシンの各状態については後述します。

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