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接続対象

使用周辺回路

使用ピン番号

使用ピン

定義名称

コネクタピン番号

接続対象

ピン名称

LV-MaxSonar

USART1

PB6*

USART1_TX

1-13

RX

PB7*

USART1_RX

1-15

TX

有線シリアル

USART2

PA2

USART2_TX

2-7

TXピン

PA3

USART2_RX

2-10

RXピン

XBee

USART3

PB10

USART3_TX

2-14

DIN

PB11

USART3_RX

2-15

DOUT

PB13

USART3_CTS

2-16

CTS

PB14

USART3_RTS

2-18

RTS

PC10

GPIOY_0

1-8

RESET

LED

TIM1

PA8

TIM1_1

1-2

ドライバ1→G

PA9

TIM1_2

1-4

ドライバ2→B

PA10

TIM1_3

1-7

ドライバ3→R

モータ

ハイサイド(Pch)

TIM3

PC6*

TIM3_1

2-20

左モータ+

PC7*

TIM3_2

2-21

左モータ-

PC8*

TIM3_3

2-22

右モータ+

PC9*

TIM3_4

2-24

右モータ-

モータ

ローサイド(Nch)

GPIOY

PB15

GPIOY_4

2-19

左モータ+

PC12

GPIOY_5

1-10

左モータ-

PB5

GPIOY_6

1-12

右モータ+

PC13

GPIOY_7

1-24

右モータ-

圧電スピーカ

TIM4

PB8

TIM4-3

1-16

ドライバ4→+

PSDセンサ

ADC

PB0

ADC8

1-21

PSD1:Out

PB1

ADC9

1-26

PSD2:Out

タクトスイッチ

GPIOY

PD2

GPIOY_1

1-11

SW1

PB9

GPIOY_3

1-17

SW2

オンボードスイッチ

OBSW

PA0

OB_SW

-

オンボードレギュレタ入力

VIN

-

-

2-26

GND

-

-

2-25

オンボードレギュレタ出力

3.3V

-

-

2-5

GND

-

-

2-6

PC0

GPIOX_0

1-19

PC1

GPIOX_1

1-20

PC2

GPIOX_2

2-2

PC3

GPIOX_3

2-9

PC4

GPIOX_4

2-12

PC5

GPIOX_5

2-13

PB12

TIM1_BKIN

2-17

PA4

SPI1_NSS

2-11

PA5

SPI1_SCK

1-18

PA6

SPI1_MISO

1-14

PA7

SPI1_MOSI

1-22

PA1

ADC123_IN1

2-8