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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット: 9.1. マウス:

9.1.3. タスクの構成

　RTOSを使用してアプリケーションを構成する場合、アプリケーションの構成要素を検討しながら、各要素をタスクとして分割していく必要があります。タスク分割には様々な方法論があるようですが、今回は、各タスクに再利用性を持たせられること、各タスク毎に独立して開発ができることを基準として分割してみたいと思います。

　今回の各周辺回路を見ると、いずれも周期的な管理が必要な一方で、それぞれ独立した処理であるといえますから、各周辺回路毎にタスクを用意します。もっともUSARTは割込みで優先的に処理をしますから、タスクを使いません。バイナリセマフォを使ってもよかったのですが、今回はUSARTと同順位で処理したいタスクがありません。そのため、スタック領域の節約のため、USARTは単純に割込みハンドラだけで処理をします。メモリに余裕があるのであれば、各USART間の実行順序を調整するため、バイナリセマフォで管理するということでもよいでしょう。PSDセンサの出力取得も、割込みとDMAを使っており、またCPUが関与するデータ処理もごく短時間で完了するものなので、タスクを割り当てていません。

• 9.1.3.1. ステートマシン
• 9.1.3.2. 優先順位

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