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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット: 9.1. マウス: 9.1.3. タスクの構成:

9.1.3.2. 優先順位

　今回は周辺回路毎にタスクの優先度は同順位として均等に実行させる必要があります。そこでいずれの優先度も1にしました。ただしステートマシンの切り替え用のタスクだけは、イベント発生時に直ちに切り替え処理が行えるように、優先度を2にしています。

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