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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット: 9.1. マウス: 9.1.4. ソフトウェアと外付け回路の詳細:

9.1.4.1. USART

　有線シリアル通信用のUSART(USART2)は直接シリアルアダプタに接続できるようにピンを出しているだけです。XBeeとの接続は○項と同じです。

　USARTの初期化や割り込みハンドラはcom.c/com.hにまとめています。

　このマウスは有線シリアルと無線の両方からコントロールできるようにします。そこで状態用タスクとの通信に使用するキューをxCOMQueue一つにし、有線シリアルと無線の両方から同じキューに送信するようにします。

　マウスをコントロールする方法ですが、マウスとコントローラの間で、行わせたい指令に対応する番号を取り決めておくことにします。そうするとマウスとコントローラの間では、シリアルデータとしては直接その番号を送受信すればよいということになります。しかし番号だけのデータとして送信することにすると、複数バイトのデータを送信したいときに、いつが始まりで、いつが終わりなのかがわからなくなってしまいます。そこで今回は、やりとりするデータの内容はアスキー文字の数字として送信することにします。#と<CR>に数字を挟むというフォーマットで数字を受け付けた場合のみ、キューにその数字を送信します。

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