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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット: 9.1. マウス: 9.1.4. ソフトウェアと外付け回路の詳細:

9.1.4.5. ボタン

図 9?3 回路図

　GPIO内蔵のプルアップ抵抗を使用し、ソフトウェアでチャタリング対策を行うので、ボタンを直接GPIOに接続しています。

　ボタンの押下確認をしているのがprvTask_Button_Control関数(button.c/button.h)によるタスクです。チャタリングを除去するため、TIMES_TO_CONFIRMで定義した回数だけ状態変化が確認できたときに、キューxButtonQueueにデータを送信しています。また今回はボタン押下時に状態変化イベントを直接生成しています。

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