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マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法: 9. FreeRTOSを利用したマウスロボット: 9.1. マウス: 9.1.4. ソフトウェアと外付け回路の詳細:

9.1.4.6. モータ

図 9?4 回路図

　380クラスのモータは消費電力が大きくなりますので、TO-220パッケージのスイッチング用FETを使用しました。このクラスのFETは入力容量が大きく、高速でスイッチングしたい場合には、FETドライバを使用するのが簡便です。モータを2個使用しますので部品点数が多くなっています。ハイサイドはPWM駆動のためタイマ出力に接続していますが、ローサイドはPWMでコントロールする場合も、オンにしたままになりますので、通常のGPIOに接続しています。

　prvTask_Motor_Control関数(motor.c/motor.h)がモータ制御用の関数です。この関数によるタスクは、モータのスムーズな制御をするため、「だんだん加速する」「だんだん減速する」ための処理をします。

　キューxMotorQueueにMotorQueue_Type型のデータを送信してモータをコントロールします。

　Instructionは指示の内容で、以下の列挙型のいずれかで指定します。

　このうちACCELを指定すると、Periodで指定した時間をかけて、現在の速度から、

LSpeed_To/RSpeed_Toで指定した速度に加速(減速)します。

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