トップページに戻る(マイコン徹底入門:STM32で始めるARM/Cortex-M3組み込み開発)
「マイコン徹底入門」とは？ | 「マイコン徹底入門」を読む | ダウンロード | 掲示板 | 筆者の自己紹介

図 9?6 回路図

　PSDセンサが検出可能なのは赤外線発光ダイオードの真ん前にあるものだけです。このマウスではPSDセンサを２個装備していますが、マウスの前に、PSDセンサの検出ラインよりも幅の細い物体があったときには、PSDセンサでは死角になりますから、検出できません。

　PSDセンサは近距離の物体を精度よく検出できるという点と、指向性が鋭いという点がメリットですから、今回のマウスロボットではタイヤの角が壁面等に衝突するのを防止するために使用します。

　一方、超音波センサは指向性が、PSDセンサよりや緩やかなので、前方の１１時方向から１時方向ぐらいの範囲の障害物を検出できます。PSDセンサだとセンサの数をかなり増やさないと、こういった広範囲の検出は難しいでしょう。

　そこで超音波センサは前方の障害物の検出のために使用します。

図 9?6 検出特性

　超音波センサからの情報取得にはタスクを使用していません。USARTで情報を受信し、DMAでデータ取得、DMA完了割込みでバイナリ値への変換を行っています。

Previous: 9.1.4.7. PSDセンサ